Changed sdo client to support multiple sdo servers.
for existing code, you need to add "[0]" to the sdo function parameter CO->SDOclient (so you get CO->SDOclient[0]).
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59
CANopen.c
59
CANopen.c
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@ -88,7 +88,7 @@
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|| CO_NO_SYNC != 1 \
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|| CO_NO_EMERGENCY != 1 \
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|| CO_NO_SDO_SERVER == 0 \
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|| (CO_NO_SDO_CLIENT != 0 && CO_NO_SDO_CLIENT != 1) \
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|| CO_NO_SDO_CLIENT > 128 \
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|| (CO_NO_RPDO < 1 || CO_NO_RPDO > 0x200) \
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|| (CO_NO_TPDO < 1 || CO_NO_TPDO > 0x200) \
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|| ODL_consumerHeartbeatTime_arrayLength == 0 \
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@ -150,8 +150,8 @@
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#if CO_NO_LSS_CLIENT == 1
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static CO_LSSmaster_t CO0_LSSmaster;
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||||
#endif
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#if CO_NO_SDO_CLIENT == 1
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static CO_SDOclient_t COO_SDOclient;
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||||
#if CO_NO_SDO_CLIENT != 0
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||||
static CO_SDOclient_t COO_SDOclient[CO_NO_SDO_CLIENT];
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||||
#endif
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||||
#if CO_NO_TRACE > 0
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||||
static CO_trace_t COO_trace[CO_NO_TRACE];
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||||
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@ -222,7 +222,7 @@ CO_ReturnError_t CO_new(void)
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return CO_ERROR_PARAMETERS;
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}
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||||
#if CO_NO_SDO_CLIENT == 1
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||||
#if CO_NO_SDO_CLIENT != 0
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||||
if(sizeof(OD_SDOClientParameter_t) != sizeof(CO_SDOclientPar_t)){
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||||
return CO_ERROR_PARAMETERS;
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||||
}
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||||
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@ -255,8 +255,10 @@ CO_ReturnError_t CO_new(void)
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#if CO_NO_LSS_CLIENT == 1
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||||
CO->LSSmaster = &CO0_LSSmaster;
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||||
#endif
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||||
#if CO_NO_SDO_CLIENT == 1
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||||
CO->SDOclient = &COO_SDOclient;
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||||
#if CO_NO_SDO_CLIENT != 0
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||||
for(i=0; i<CO_NO_SDO_CLIENT; i++) {
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||||
CO->SDOclient[i] = &COO_SDOclient[i];
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||||
}
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||||
#endif
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||||
#if CO_NO_TRACE > 0
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||||
for(i=0; i<CO_NO_TRACE; i++) {
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||||
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@ -294,8 +296,10 @@ CO_ReturnError_t CO_new(void)
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#if CO_NO_LSS_CLIENT == 1
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||||
CO->LSSmaster = (CO_LSSmaster_t *) calloc(1, sizeof(CO_LSSmaster_t));
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||||
#endif
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||||
#if CO_NO_SDO_CLIENT == 1
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||||
CO->SDOclient = (CO_SDOclient_t *) calloc(1, sizeof(CO_SDOclient_t));
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||||
#if CO_NO_SDO_CLIENT != 0
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||||
for(i=0; i<CO_NO_SDO_CLIENT; i++){
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||||
CO->SDOclient[i] = (CO_SDOclient_t *) calloc(1, sizeof(CO_SDOclient_t));
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||||
}
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||||
#endif
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||||
#if CO_NO_TRACE > 0
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||||
for(i=0; i<CO_NO_TRACE; i++) {
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||||
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@ -330,8 +334,8 @@ CO_ReturnError_t CO_new(void)
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#if CO_NO_LSS_CLIENT == 1
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||||
+ sizeof(CO_LSSmaster_t)
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||||
#endif
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||||
#if CO_NO_SDO_CLIENT == 1
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||||
+ sizeof(CO_SDOclient_t)
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||||
#if CO_NO_SDO_CLIENT != 0
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||||
+ sizeof(CO_SDOclient_t) * CO_NO_SDO_CLIENT
|
||||
#endif
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||||
+ 0;
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||||
#if CO_NO_TRACE > 0
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||||
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@ -367,8 +371,10 @@ CO_ReturnError_t CO_new(void)
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|||
#if CO_NO_LSS_CLIENT == 1
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||||
if(CO->LSSmaster == NULL) errCnt++;
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||||
#endif
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||||
#if CO_NO_SDO_CLIENT == 1
|
||||
if(CO->SDOclient == NULL) errCnt++;
|
||||
#if CO_NO_SDO_CLIENT != 0
|
||||
for(i=0; i<CO_NO_SDO_CLIENT; i++){
|
||||
if(CO->SDOclient[i] == NULL) errCnt++;
|
||||
}
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||||
#endif
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||||
#if CO_NO_TRACE > 0
|
||||
for(i=0; i<CO_NO_TRACE; i++) {
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||||
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@ -607,17 +613,22 @@ CO_ReturnError_t CO_CANopenInit(
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|||
if(err){return err;}
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||||
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||||
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||||
#if CO_NO_SDO_CLIENT == 1
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||||
err = CO_SDOclient_init(
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||||
CO->SDOclient,
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||||
CO->SDO[0],
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||||
(CO_SDOclientPar_t*) &OD_SDOClientParameter[0],
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||||
CO->CANmodule[0],
|
||||
CO_RXCAN_SDO_CLI,
|
||||
CO->CANmodule[0],
|
||||
CO_TXCAN_SDO_CLI);
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||||
#if CO_NO_SDO_CLIENT != 0
|
||||
|
||||
if(err){return err;}
|
||||
for(i=0; i<CO_NO_SDO_CLIENT; i++){
|
||||
|
||||
err = CO_SDOclient_init(
|
||||
CO->SDOclient[i],
|
||||
CO->SDO[0],
|
||||
(CO_SDOclientPar_t*) &OD_SDOClientParameter[i],
|
||||
CO->CANmodule[0],
|
||||
CO_RXCAN_SDO_CLI+i,
|
||||
CO->CANmodule[0],
|
||||
CO_TXCAN_SDO_CLI+i);
|
||||
|
||||
if(err){return err;}
|
||||
|
||||
}
|
||||
#endif
|
||||
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||||
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@ -694,7 +705,9 @@ void CO_delete(int32_t CANbaseAddress){
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}
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||||
#endif
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||||
#if CO_NO_SDO_CLIENT == 1
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||||
free(CO->SDOclient);
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||||
for(i=0; i<CO_NO_SDO_CLIENT; i++) {
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||||
free(CO->SDOclient[i]);
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||||
}
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||||
#endif
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||||
#if CO_NO_LSS_SERVER == 1
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||||
free(CO->LSSslave);
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@ -83,7 +83,7 @@ extern "C" {
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#include "CO_SYNC.h"
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#include "CO_PDO.h"
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||||
#include "CO_HBconsumer.h"
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||||
#if CO_NO_SDO_CLIENT == 1
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||||
#if CO_NO_SDO_CLIENT != 0
|
||||
#include "CO_SDOmaster.h"
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||||
#endif
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||||
#if CO_NO_TRACE > 0
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@ -144,8 +144,8 @@ typedef struct{
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#if CO_NO_LSS_CLIENT == 1
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||||
CO_LSSmaster_t *LSSmaster; /**< LSS master/client object */
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||||
#endif
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||||
#if CO_NO_SDO_CLIENT == 1
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||||
CO_SDOclient_t *SDOclient; /**< SDO client object */
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||||
#if CO_NO_SDO_CLIENT != 0
|
||||
CO_SDOclient_t *SDOclient[CO_NO_SDO_CLIENT]; /**< SDO client object */
|
||||
#endif
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||||
#if CO_NO_TRACE > 0
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||||
CO_trace_t *trace[CO_NO_TRACE]; /**< Trace object for monitoring variables */
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